이왕 발 디딘 이승, 원없이 즐겨야하지 않겠소?

Unity의 Euler 각도는 x,y,z 3개 축을 기준으로 회전시키는 우리가 흔히 알고있는 각도계를 의미한다. Euler Angle 이 각도계를 사용하면 우리 모두 삽질할 필요없이 아름답게 개발을 할 수 있을텐데, 왜 Queternion 같은게 생겨서 우리를 괴롭히는가,,, 그 이유는 Euler angle은 짐벌락('Gimbal-lock')이라는 문제가 있기 때문에 모든 각도 변환을 표현하는데 한계가 있기 때문이다. 그 한계점을 보완하여 생겨난 게 쿼터니언(Quaternion)이다. 다음 사진과 같이 x, y ,z 축을 가진 오브젝트가 있다고 해보자. 저 화살표가 가리키는 방향을 계속 유의하자. 이 오브젝트의 x(빨간축) 축을 90도 회전시켜보겠다. x축(빨간축)으로 90도 회전시킨 모습이다. 화살표를..

Study/Graphics 2022. 7. 6. 14:13

4. 3D 변환 (3D Transformations) 컴퓨터 비전에서 관심있는 3D 변환은 회전과 평행이동 뿐입니다 (즉, rigid 변환). 하늘에 떠 있는 비행기가 갑자기 커지거나 로보트로 변신하는 것 등은 관심사항이 아닙니다. 4.1 변환 행렬 3차원 공간의 점 (X, Y, Z)를 X축, Y축, Z축을 중심으로 θ 라디안(radian) 회전시키는 행렬을 각각 Rx(θ), Ry(θ), Rz(θ)라 하면 이들은 다음과 같다. --- (1) --- (2) --- (3) 이 때, 회전방향은 아래 그림과 같이 각 축에 대해 반시계 방향이다 (오른손 주먹을 말아쥐고 엄지를 들었을 때 엄지 방향이 회전축 방향, 말아쥔 손가락 방향이 회전방향). 이제 위 3개의 기본 회전변환을 조합하면 임의의 3D 회전을 표현할..

Study/Graphics 2022. 6. 9. 16:47

3. 2D 변환 (2D Transformations) 변환에 대해서는 2D 변환과 3D 변환을 구분해서 설명하겠습니다. 2D 변환은 detection 또는 tracking 문제에 있어서 아래 그림과 같이 두 이미지 사이의 매칭(matching) 관계를 이미지 평면에서 직접 모델링할때 사용되는 방법입니다. 이러한 2D 변환 관계를 모델링 할때, 어떤 변환 모델을 사용할지는 문제에 따라 다를 것입니다. 회전변화만을 허용할지, 스케일 변화까지 고려할지, 아니면 affine 또는 원근(perspective) 변화까지 고려할지를 잘 선택해야 합니다. 물론 perspective 변환을 사용하는 경우가 가장 일반적이긴 하지만 그만큼 자유도가 높기 때문에 잘못된 결과를 낼 가능성도 높습니다. 먼저 용어(기호)를 정의하..

Study/Graphics 2022. 6. 9. 16:47

1. 좌표계 (Coordinate System) 무엇을 먼저 쓸까 고민하다가 일단은 좌표계 시스템을 정의해야 할 것 같아서 이것을 먼저 정리하고 넘어가려 합니다. 영상 geometry에서는 크게 4가지 좌표계가 존재합니다. 월드좌표계, 카메라좌표계, 정규좌표계, 픽셀좌표계 월드 좌표계와 카메라 좌표계는 3차원 좌표계이고, 정규좌표계와 픽셀좌표계는 2D 좌표계입니다. 이들 좌표계에 대한 명칭이나 기호, 좌표축 방향 등은 정의하기 따라서 조금씩 차이가 있을 수 있지만 이 글에서는 위 그림을 기준으로 모든 설명을 진행토록 하겠습니다. 이들 4가지 좌표계를 명확히 구분하고 이해하는 것은 카메라 geometry를 이해하는데 있어서 매우 중요합니다. 그럼 각각의 좌표계에 대해 하나씩 살펴보도록 하겠습니다. 1.1 ..

Study/Graphics 2022. 6. 9. 16:44

3차원 공간에서 좌표축 또는 좌표계를 변환하는 방법입니다. 3D 월드 좌표계를 카메라 좌표계로 변환하는 것을 예로 들어 설명하겠습니다. 즉, 월드 좌표계(world coordinate system)에서의 점 (X, Y, Z)로부터 카메라 좌표계에서 봤을 때의 좌표 (Xc, Yc, Zc)를 구하는게 목적입니다. 과 같이 월드좌표계와 카메라 좌표계를 정의하겠습니다. 월드 좌표계: 지면이 XY 평면, 위쪽이 Z축 카메라 좌표계: 카메라 광학축 방향이 Zc, 오른쪽이 Xc, 아래쪽이 Yc 또한 월드 좌표계 내에서 카메라의 위치 및 방향을 다음과 같이 정의하겠습니다. 카메라의 위치: 월드 좌표계 내에서 카메라 좌표축 원점의 위치, (X1, Y1, Z1) pan(팬): 카메라의 좌우 회전각. 광학축이 월드좌표계 Y..

Study/Graphics 2022. 6. 9. 16:43

😎 Git 브랜치를 효과적으로 나누고, 관리하기 대표적인 브랜칭(branching) 전략 Git-flow GitHub-flow 📃Git-flow Git-flow는 브랜치를 크게 4가지로 나누어 개발하는 전략입니다. 메인 브랜치(Main branch) 피처 브랜치(Feature branch) 또는 토픽 브랜치(Topic branch) 릴리스 브랜치(Release branch) 핫픽스 브랜치(Hotfix branch) 가장 중심이 되는 브랜치는 master와 develop 브랜치이며, merge된 feature, release, hotfix 브랜치는 삭제하도록합니다. Git-flow 전략은 주기적으로 배포를 해야하는 프로젝트에는 적합하지만, 브랜치가 많아 복잡하고 어떤 프로젝트에 따라서는 몇몇 브랜치가 애매..

Study/And so on 2022. 6. 9. 12:19

📃 SVN 개념 SVN 사용흐름 최초로 서버 소스를 checkout 한다 소스를 수정한다 commit 할 파일을 add 한다 update 를 통해서 저장소에 새로운 파일이 없는지 확인한다 update 과정에서 conflict 가 일어나면 이를 해결한다(수정후, resolve 해주어야함) commit 을 해서 저장소에 파일을 등록한다 repository(저장소) trunk branch tag 📃 SVN 명령어 정리 checkout[co] # sandbox 디렉토리에 체크아웃받음 svn checkout[co] svn://127.0.0.1/TestRepo1 # source 디렉토리에 체크아웃받음 svn checkout[co] svn://127.0.0.1/TestRepo1 LocalRepo1 import svn..

Study/And so on 2022. 6. 9. 12:16

좌표계(coordinate system) 좌표계는 크게 2D 좌표계와 3D 좌표계로 나눌 수 있다. 2D 좌표계는 모니터 좌표계와 동일하며 x, y 좌표를 가진다. 3D 좌표계는 공간상의 한 점을 나타내기 위해 x, y, z 좌표로 위치를 나타낸다. 3D 프로그래밍은 3D 좌표계를 사용하며 Direct3D는 3D 공간상의 정점들을 2D 좌표계로 바꾸어 출력하게 된다. 📌 연관 ▶ #직교좌표계와 극좌표계 왼손 좌표계(Left-handed coordinate system)와 오른손 좌표계(Right-handed coordinate system) 두 좌표계의 차이는 +z축이 진행하는 방향에 있다. 왼손 좌표계에서의 +z축은 화면 안쪽으로 향하며, 오른손 좌표계에서는 화면 바깥쪽으로 향한다. Direct3D는 ..

Study/Discrete math 2022. 6. 9. 12:15